RTAB-Map: Gelişmiş 3D LiDAR Tarayıcı
RTAB-Map, gerçek zamanlı görsel tabanlı haritalama için geliştirilmiş bir açık kaynaklı LiDAR uygulamasıdır. Bu uygulama, çevrenin çevrimiçi 3D taramasını ve haritalanmasını sağlarken, döngü kapama algılama ve harita düzeltme işlevleri sunar. Kullanıcılar, tarama işlemi sırasında haritanın gerçek zamanlı optimizasyonunu görebilir, bu da harita oluşturma sürecine anlık geri bildirim sağlar. Uygulama, LiDAR sensörü ile 3D yeniden yapılandırma imkanı sunar, böylece karmaşık ortamları daha etkili bir şekilde haritalamak mümkün hale gelir.
Uygulama, çoklu oturum haritalama, PLY, LAS veya OBJ formatında dışa aktarma gibi çeşitli özellikler sunar. Ayrıca, Apriltags kullanarak dokusuz ortamlarda döngü kapama bulmayı kolaylaştırır. ARKit ile entegre çalışan uygulama, kullanıcıların yüksek frekansta veri kaydetmelerine olanak tanırken, güç tüketimini minimize eder. RTAB-Map, özellikle büyük ölçekli çevrelerde gerçek zamanlı performansı korumak için tasarlanmıştır.
